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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文章来由:Admin5 人气:-颁发(fa)时(shi)候:2019-02-17 19:14

一、多机连线机械手

  分(fen)为滑块同(tong)步形(xing)式(shi)(shi)及滑块自(zi)在形(xing)式(shi)(shi),通(tong)俗合用于产量请求较(jiao)大且品类浩(hao)繁的小(xiao)型(xing)冲压件。

视频1:6台200T连线机(ji)械(xie)手
视频2:8台400T连线机械手

二、多机(ji)连线机(ji)械人(ren)

   通俗合用于外(wai)表和(he)成形性(xing)请求较高的大型冲压件(jian)(汽车件(jian)等(deng))。

视频3:800T+800T+300T+300T机械人连线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典(dian)范的机械人(ren)冲压主(zhu)动化(hua)出产线包罗(luo)以下部分(fen):机(ji)械人(ren)、电控体(ti)系、拆垛拆卸、过渡皮带、板料洗(xi)濯机(ji)、板料涂油机(ji)、对中台、线尾码垛体(ti)系、宁静防护(hu)体(ti)系及机(ji)械人(ren)端(duan)拾器。详(xiang)细(xi)安排体例(li)可(ke)以或(huo)许或(huo)许按照出(chu)产(chan)车间的(de)(de)面(mian)积停止调剂,如拆垛车的(de)(de)开出(chu)体例(li)既(ji)可(ke)以或(huo)许或(huo)许与冲压(ya)线平行也可(ke)以或(huo)许或(huo)许与冲压(ya)线垂直。

 


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  冲(chong)压出产用机(ji)械人除请(qing)求负载大(da)、运转(zhuan)轨(gui)迹切确及机(ji)能(neng)不变靠得住等(deng)搬运机(ji)械人所共有的(de)特征,还要知足频仍起/制动、功课规(gui)模(mo)大(da)、工件(jian)尺寸及反(fan)转(zhuan)展转(zhuan)面积(ji)大(da)等(deng)特色(se)。各(ge)个厂家的(de)冲压(ya)机械(xie)人都(dou)在通俗搬运(yun)机械(xie)人的(de)根本上加大了电念头功率(lv)及加速机规格,加长了手臂,并普遍接纳棚架(jia)势装配布局。

 

2. 机械人冲压主动化线(xian)节制体系

  机(ji)械(xie)人(ren)冲压主动化体系(xi)须要集成压力机(ji)、机(ji)械(xie)人(ren)、拆垛机(ji)、洗濯机(ji)、涂(tu)油机(ji)、对中台(tai)、双料检测拆卸、视觉(jue)辨认体系(xi)、各类皮(pi)带、同(tong)步节制体系(xi)、宁静防护体系(xi)及大屏幕显现,并具备无缝集成进工场MES体系(xi)的才能(neng)。为了把如斯多的(de)智能节制(zhi)体(ti)(ti)系(xi)(xi)有用(yong)集成(cheng),通(tong)俗(su)接纳以太(tai)网与(yu)财(cai)产(chan)现场总线(xian)二(er)级搜集体(ti)(ti)系(xi)(xi),此中现场总线(xian)体(ti)(ti)系(xi)(xi)可以或许或许同时搭载宁静总线(xian)。

 

3. 拆垛体系

  今(jin)朝(chao)罕(han)见的拆垛(duo)体系有三种(zhong),别离是公用拆垛(duo)机(ji)/机(ji)械人+拆垛(duo)小(xiao)(xiao)车(che)/桁架势(shi)机(ji)械手+拆垛(duo)小(xiao)(xiao)车(che)。

 

(1)公用拆垛机

 

  其布局(ju)特(te)色(se)是垛料安排在可挪动液压起落台车(che)上;垛料高度依托与光(guang)电传(chuan)感器(qi)与液压体系节(jie)制,坚持恒定;磁力分张器(qi)依托气动或电(dian)动驱动主动切近垛料(liao);接纳气缸(gang)驱动、矩阵安排的真空吸(xi)(xi)盘组停止拆垛(duo),真空吸(xi)(xi)盘组垂直活动;拆成(cheng)单张的板(ban)料接(jie)纳磁性(xing)皮带传(chuan)输(shu)。

 

(2)机械人+拆垛小车

 

  其布局(ju)特色是垛(duo)料安排在可挪动的拆垛(duo)小车上;垛料高度不节制,拆垛时依(yi)托计较的板料厚度主(zhu)动(dong)调剂机械(xie)人吸料高度;磁力分张器(qi)支架装配(pei)在(zai)拆垛(duo)小车(che)上,支架可(ke)平移并(bing)具备多个可(ke)自(zi)在(zai)扭转的调剂枢纽,改换垛(duo)料时野生将磁力分张器(qi)靠在(zai)垛(duo)料周边;拆(chai)垛用真(zhen)空吸(xi)盘组(zu)及双料检测传(chuan)感器装配在机械人(ren)端拾器上;拆成单张的板料由机械人安(an)排在可(ke)伸缩过渡(du)皮(pi)带上停(ting)止传输。

 

(3)桁架势(shi)机(ji)械手+拆垛小车

 

  其布局特色是垛料安(an)排在可挪动(dong)的拆(chai)垛小车(che)上;垛料(liao)(liao)高(gao)度不节制,拆垛时(shi)依托计较(jiao)的板料(liao)(liao)厚度主(zhu)动调剂机械(xie)手吸料(liao)(liao)高(gao)度;磁力(li)(li)分(fen)张器支架(jia)装配(pei)在拆垛小车(che)上,支架(jia)可(ke)平移并具备多(duo)个可(ke)自(zi)在扭转的调剂枢纽,改换垛料(liao)时野(ye)生(sheng)将磁力(li)(li)分(fen)张器靠在垛料(liao)周边(bian);拆垛用真(zhen)空吸盘组及双料检测传感器装配(pei)在桁架势机(ji)械手端拾(shi)器上(shang);拆成(cheng)单张(zhang)的板料由机械手(shou)安(an)排在可伸缩过渡皮带(dai)上停止(zhi)传(chuan)输。

 

(4)可伸缩皮(pi)带(dai)机

 

  可(ke)伸缩(suo)皮带机用(yong)于(yu)拆(chai)垛(duo)完成后单(dan)张板料的传输,它可(ke)以或许(xu)或许(xu)为板料供(gong)给(ji)穿(chuan)过洗濯机所需的挪动速率(lv)。皮(pi)带机的速(su)率通俗为变频节制,以保障与(yu)后续洗濯(zhuo)机、涂油(you)机的同步。皮带长度可调剂,以(yi)弥补不停止(zhi)板料(liao)洗濯、洗濯机(ji)离线(xian)时的(de)空间。

 

(5)板(ban)料洗(xi)濯机

 

  可伸缩皮带机用于拆(chai)垛完成(cheng)后单张板料的传输(shu),它可以或许或许为板料供(gong)给穿过洗濯机所需的挪动速率。皮(pi)带(dai)机(ji)的速率通俗(su)为变(bian)频节制(zhi),以保障与后续洗濯机(ji)、涂(tu)油机(ji)的同步。皮带长度可调剂,以弥(mi)补不停止板(ban)料洗濯(zhuo)、洗濯(zhuo)机(ji)离线(xian)时的空(kong)间。

 

  跟(gen)着客户对汽(qi)(qi)车(che)外(wai)表品质的请求(qiu)愈来愈高,在(zai)冲压(ya)成形前对笼盖件板(ban)料停止洗濯已成为汽(qi)(qi)车(che)厂的规范工艺(yi)。按照产量巨细(xi),板料洗濯可以或(huo)许或(huo)许分为在线(xian)洗濯和离线(xian)洗濯两种工艺:离线洗濯(zhuo)(zhuo)合(he)用于投产(chan)早(zao)期,单车(che)型(xing)产(chan)量(liang)较低的(de)(de)企(qi)业,一条板料洗濯(zhuo)(zhuo)线可以或(huo)许或(huo)许供给2~3条冲压线,离线洗濯(zhuo)(zhuo)机的(de)(de)规格(ge)通(tong)俗(su)宽度(du)为2m;在线(xian)洗濯合用于批量较大的企(qi)业(ye),为(wei)顺应(ying)轿车全体(ti)侧围的尺寸,在线(xian)洗濯机的规格通俗宽度为(wei)4.2m。

 

  洗(xi)濯(zhuo)(zhuo)机(ji)由引料辊、毛刷辊及挤干辊组合(he)的辊系(xi)(xi),能源及传(chuan)动体(ti)(ti)系(xi)(xi)、液压(ya)调剂机(ji)构(gou),洗(xi)濯(zhuo)(zhuo)过滤(lv)体(ti)(ti)系(xi)(xi),集束喷(pen)管组件(jian),油雾搜集器(qi),光滑体(ti)(ti)系(xi)(xi),行走机(ji)构(gou),和(he)电(dian)气节制体(ti)(ti)系(xi)(xi)等构(gou)成(cheng)。首要用于(yu)规范板材、未涂层、镀(du)锌板和铝(lv)板等板料(liao)、卷料(liao)的洗濯。洗濯机具备(bei)自(zi)行走机构,在不须要洗濯工序时,零件可沿空中轨道开出。

 

  引料辊(gun)、毛刷(shua)辊(gun)、挤(ji)干辊(gun)各自(zi)具(ju)备自(zi)力的压(ya)力调剂与变频驱念头构,经由过程切确(que)调剂压(ya)力与速率,可(ke)以或许(xu)或许(xu)保障磨损、维修后的辊(gun)系与出产线(xian)坚(jian)持同步。挤干辊(gun)接纳无纺布层压(ya)布辊(gun),以供给杰出的(de)挤干和张紧(jin)机能,并(bing)具备防(fang)擦伤和自(zi)愈功效。洗(xi)濯(zhuo)油箱具备(bei)加热体(ti)系,可以或许或许使洗(xi)濯(zhuo)介质在差别(bie)情况温度下操纵并到达最好涂油结(jie)果。电气体系接纳具备现场总线通讯功效的PLC节制,经由过(guo)程(cheng)触摸屏人机(ji)界面可以或许或许停止参(can)数设定、毛病(bing)诊断(duan)。

 

(6)板料涂油机(ji)

   为了(le)保障板(ban)料(liao)在较高速率下拉延成(cheng)形(xing)时的(de)品质,在冲(chong)压成(cheng)形(xing)前对(dui)板(ban)料(liao)停止部分涂(tu)(tu)抹拉延油是汽车厂(chang)经常使(shi)用的(de)工(gong)艺手腕(wan),合用于主动化(hua)冲(chong)压线的(de)涂(tu)(tu)油机。

 

  涂(tu)油(you)(you)(you)机(ji)首要用于板(ban)材拉延前(qian)的涂(tu)油(you)(you)(you)工(gong)序(xu),由喷枪单(dan)(dan)位(wei)(wei)、供油(you)(you)(you)及油(you)(you)(you)液保温单(dan)(dan)位(wei)(wei)、放射供气单(dan)(dan)位(wei)(wei)、板(ban)料保送单(dan)(dan)位(wei)(wei)、油(you)(you)(you)雾搜集单(dan)(dan)位(wei)(wei)、电气节制单(dan)(dan)位(wei)(wei)及机(ji)身(shen)等构成。涂(tu)油(you)机具备(bei)行走机构(gou),在不须要涂(tu)油(you)时可以(yi)或许或许挪动离(li)线。喷(pen)嘴接纳数字(zi)化(hua)节(jie)制,保障板料上油膜(mo)(mo)地(di)位的切确(que)和油膜(mo)(mo)厚度的平均。不论情况温(wen)(wen)度若何(he)变更,供油(you)及油(you)液(ye)保温(wen)(wen)单位(wei)均处(chu)于期待(dai)放射(she)状况,油(you)液(ye)温(wen)(wen)度恒定,保障放射(she)结果。

 

(7)板料(liao)对中台(tai)

  为了保障板(ban)料被切(qie)确地(di)安排在模(mo)具内,在机械(xie)人拾取板(ban)料前(qian)须要(yao)对板(ban)料停(ting)止(zhi)对中(zhong)。经常使用的对(dui)中台有(you)重力对(dui)中台、机械对(dui)中台及光学对(dui)中台三(san)种。

 

1)重力(li)对中台

  板料(liao)在装满滚珠的(de)斜面上依托(tuo)重力自在滑向一角停止定位,台(tai)上具备板推测位检(jian)测及双料(liao)检(jian)测。重力对中台合用(yong)于(yu)机(ji)械人间接安排板料,不(bu)合用(yong)于(yu)具备洗濯机(ji)、涂(tu)油(you)机(ji)的(de)主动线(xian)。

 

2)机械(xie)对中台

  板料依托磁性皮袋挪(nuo)动至挡块,再由别(bie)的三侧的气缸驱动打料器向中间推,从而完成切肯定位。一切(qie)打料器的地位可示教编程,对中(zhong)台(tai)具备板推测(ce)位检测(ce)及双料检测(ce)。机械对(dui)中台可以或(huo)许或(huo)许知足(zu)各(ge)类同性(xing)料的高速(su)对(dui)中。别的,可接纳双中(zhong)间(jian)设(she)想(xiang),以知足(zu)同时(shi)处置一(yi)模(mo)两件或双模(mo)双件的请求。台上具(ju)备板推测(ce)位检(jian)测(ce)及双料检(jian)测(ce)。

 

3)光学对中台

  这是(shi)比来几年成长的(de)(de)手(shou)艺(yi),其道理(li)是(shi)操纵摄(she)影取得的(de)(de)板(ban)料(liao)地(di)位(wei)图象(xiang)经视频处置(zhi)软件后主动调剂机(ji)械人的(de)(de)轨迹,从(cong)而既知足终究将板(ban)料(liao)切确置(zhi)入模具内的(de)(de)请求,又防止了(le)机(ji)械对中台的(de)(de)庞杂(za)机(ji)构。光(guang)学(xue)对中(zhong)(zhong)台(tai)(tai)实质上(shang)是一个具备板(ban)推测位检测及双(shuang)料检测的磁性皮带机(ji),比拟机(ji)械对中(zhong)(zhong)台(tai)(tai),光(guang)学(xue)对中(zhong)(zhong)台(tai)(tai)可以或许或许明显下降本钱。

 

(8)机械人七轴与端拾(shi)器(qi)

  规范六轴机械人用于(yu)冲压出产(chan)可(ke)以或许或许到达8件/min的出产(chan)节拍,为了进一步进步出产(chan)率,最(zui)近几年来机械人制作厂家与体(ti)系集成商纷(fen)纭研发附加七(qi)轴。接纳(na)七轴后(hou),机械人冲(chong)(chong)压(ya)主(zhu)动(dong)化出(chu)(chu)产线的出(chu)(chu)产节拍可以(yi)(yi)或(huo)(huo)许(xu)或(huo)(huo)许(xu)进一步进步到12件(jian)/min,使(shi)得机械人主(zhu)动(dong)化冲(chong)(chong)压(ya)线的出(chu)(chu)产率可以(yi)(yi)或(huo)(huo)许(xu)或(huo)(huo)许(xu)与高(gao)贵的公用(yong)机械手高(gao)速线一较(jiao)高(gao)低。

 

(9)线尾码垛体(ti)系

  主动化冲(chong)压线(xian)的(de)出(chu)产(chan)节拍(pai)可以(yi)或许或许跨越10件/min,这(zhei)时候线(xian)尾码垛工(gong)位(wei)的(de)负荷(he)就(jiu)跨越休息(xi)极(ji)限,为了顺应(ying)这(zhei)类高节拍(pai)的(de)产(chan)出(chu),须要先对冲(chong)压件制品停止分流,而后(hou)由野生或机械人(ren)将其码入料架(jia),最初(chu)由铲车(che)将料架(jia)运走。

 

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